工业机器人运动学校准是机器人学研究的重要组成部分，工业机器人校准是建模的集合.测量.识别机器人的实际参数.实现误差补偿的过程。在机器人产业化的背景下，具有重要的理论和工程意义。

机器人误差：

利用现有CAD数据和机器人理论结构参数建立的运动模型与实际情况存在误差，加上系统集成的不确定因素.设备损坏.配件产品老化.环境温度的影响往往导致机器人正常运行时重复精度高、精度低的现象。因此，必须评估机器人的性能.校准。测量、分析误差，不断修正所建模型。

经验表明，没有校准的机器人底座通常有15个――30mm的误差；TCP中心点存在5――10mm机器人整个系统有5个误差；――10mm误差。加入校准环节的机器人精度将(能够达到)±0.25――1mm）大大提高了算法的稳定性。校准使机器人更加复杂。.多变.精度要求高的环境。

校准必要性：

1.如果机器人没有校准，机器人就不能共用程序，精度很低，不稳定。在维护和其他因素导致机器人几何参数发生变化后，机器人所需的重新编程将迫使其暂停工作。如果进行机器人校准，只要使用编程过程的一小部分时间，其科学研究和经济价值就相当可观。

2.校准可以提高机器人处理环境不确定性的能力。随着机器人应用领域的复杂性，工作环境的不确定性将对机器人工作任务产生重要影响，固定的环境模型很可能导致机器人工作失败。

为什么工业机器人需要经常校准？

3.随着现代自动控制理论的发展，带有传感器辅助设备的机器人离线编程系统受到广泛关注。要完成更多的离线编程任务（如精密工业制造），不仅要求机器人动作重复精度好，而且要求机器人精度高。机器人精度低的主要原因是机器人的设计参数与其实际参数不同，这通常是由制造误差引起的。机器人校准是通过调整机器人控制软件来提高机器人精度的一种措施，通常可以提高几个数量级的精度。

为什么工业机器人需要经常校准？

4.在机器人研发过程中，必须获得足够准确的数据来分析和评价机器的静态和动态。包括测量机器人关节的位置.终端执行器在指定坐标系下的特定点；机器人的位置是否真的按照我们设计的运动轨迹移动；机器人加速时是否过度运动；机器人走角时是否有偏差；振动对机器人的影响；机器人运载多少重物时分析数据；机器人精度重复测试等。…….这些数据取决于一个完整的校准系统。

为什么工业机器人需要经常校准？

上述因素往往导致机器人本体和正常运行中精度低的问题。特别是轨迹精度不能满足使用要求，因此必须评估机器人的性能.校准。测量、分析误差，不断纠正机器人的实际参数，以满足生产和应用所需的灵活性和适应性。快速校准机器人TCP点，home点、连杆长度、机器人各轴夹角、检测机器人关节齿轮间隙、减速比、耦合比…….并补偿，一般20分钟就能校准机器人。从而快速提高机器人性能。

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