1. 机械本体

• 是工业机器人的主体部分，由基座、手臂、手腕和末端执行器等组成。机械本体的结构设计和材料选择直接影响机器人的运动性能、负载能力和精度。

• 通常采用高强度的金属材料制造，如铝合金、钢材等，以保证机器人的稳定性和可靠性。

2. 驱动系统

• 为工业机器人提供动力，使其能够实现各种运动。驱动系统通常由电机、减速器、传动机构等组成。

• 电机是驱动系统的核心部件，常用的电机有交流伺服电机、直流伺服电机等。减速器用于降低电机的转速，提高输出扭矩，常用的减速器有行星减速器、谐波减速器等。传动机构用于将电机的动力传递到机械本体上，常用的传动机构有齿轮传动、同步带传动等。

3. 控制系统

• 是工业机器人的大脑，负责控制机器人的运动、操作和逻辑处理。控制系统通常由控制器、传感器、执行器等组成。

• 控制器是控制系统的核心部件，常用的控制器有 PLC、工业计算机等。传感器用于检测机器人的位置、速度、力等信息，常用的传感器有编码器、力传感器等。执行器用于执行控制器的指令，实现机器人的各种运动和操作，常用的执行器有电机、气缸、电磁阀等。

4. 末端执行器

• 是工业机器人与工作对象直接接触的部分，根据不同的工作任务，末端执行器可以是夹具、喷枪、焊枪、吸盘等。

• 末端执行器的设计和选择直接影响机器人的工作效率和质量。

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